Darwin attese che la maggior parte dei naturalisti accettasse la teoria dell’evoluzione delle specie prima di pubblicare nel 1871 The Descent of Man and Selection in Relation to Sex, un testo dove affrontava, separatamente dal resto della sua tesi, l’origine dell’uomo. L’obiettivo principale dell’opera era appunto verificare se l’uomo, come le altre specie, discendesse da qualche forma preesistente. Ritrovando numerose analogie nelle caratteristiche fisiche, mentali e sociali fra l’uomo e gli altri animali, egli sostenne per l'uomo, la validità delle stesse leggi generali che hanno condotto alla diversificazione degli animali inferiori. Se l’uomo avesse avuto un’origine del tutto diversa da quella degli altri animali queste somiglianze non avrebbero giustificazione, perciò l’uomo deve discendere, insieme agli altri mammiferi, da alcune sconosciute forme inferiori. "Poiché l’uomo, da un punto di vista genealogico, appartiene al ceppo delle catarrine, o scimmie del vecchio mondo, dobbiamo concludere, per quanto la conclusione possa ripugnare al nostro orgoglio, che i nostri primitivi progenitori dovessero essere appunto così designati. Ma non dobbiamo cadere nell’errore di supporre che il primitivo progenitore di tutto il ceppo degli scimmiadi, incluso l’uomo, fosse identico, o anche strettamente somigliante, a qualche scimmia superiore o inferiore esistente..". Siccome le differenze fra le diverse razze umane non sembrano portare vantaggi ad uno o ad un altro individuo, Darwin sostituisce la selezione naturale con il concetto di Selezione sessuale. A differenza della prima la selezione non avviene tramite la lotta per la sopravvivenza, bensì dalla lotta degli individui di un sesso, generalmente maschi, per il possesso delle femmine. Il risultato di questa lotta non è la morte del vinto, ma la mancanza di discendenti o lo scarso numero di essi.